明清两代,北京地面都是土路和石子路。人们出行只能靠驴、骡、车、轿等原始交通工具。按清代规定,文武官员上朝、出行一律骑马,以保持满人尚武的传统,防止八旗子弟的安逸和蜕变。但后来这项制度逐渐松弛,武官出门骑马,文官出行有的骑马,有的乘轿。在清朝,轿子有“官轿”和“民轿”之分,官轿根据职位高低有严格的区分,不得越雷池一步。而民轿一律是青布小轿。还有一种就是“喜轿”,也叫“大花轿”,专用于娶亲。官轿随着清王朝的覆灭被取缔,民轿在辛亥革命后也销声匿迹,只有花轿在今天的农村婚礼中还能够看到。对富贵家庭来说,他们出行不仅可以坐民轿还可以坐马车,老北京的马车是仿西方的四轮马车,可坐三四人,赶车的坐在车箱前高台上,用一匹或两匹马拉着,豪门大户用的都是高级的马车。这一时期也有马车出租行。
对清朝普通老百姓来说,他们的出行则主要靠步行和驴车、马车。毛驴有点类似于今天的出租车,老北京的各城门均有“驴户”,供人雇佣乘骑来往于城乡之间,叫做“脚驴”。每年的庙会,很多人都骑驴来观庙会。农闲时,四郊的农民也把自己家的驴牵出来供人租用。